الگوریتم حفظ تعادل ربات‌ها نوشته شد (+ویدئو)
پژوهشگران آمریکایی، الگوریتم کنترلی خاصی ابداع کرده‌اند که به ربات‌های دو پا کمک می‌کند تعادل خود را در زمین‌های ناهموار حفظ کنند.
موبنا – همیشه از ربات‌های دوپا انتظار می‌رود وظیفه جستجو و نجات را در موقعیت‌های دشوار و رخ دادن فاجعه انجام دهند و برای این کار، دانشمندان و مهندسان باید گام‌های هر ربات را بررسی کنند. در چنین موقعیت‌هایی، ربات‌های دو پا باید بتوانند عملیات را بدون لغزش یا افتادن انجام دهند.
اخیرا، دو پژوهشگر تلاش کرده‌اند روشی برای حفظ تعادل ربات‌ها هنگام راه رفتن در زمین‌های ناهموار پیدا کنند زیرا راه رفتن در این زمین‌ها، نیازمند قدم برداشتن و حفظ تعادل بدون شکست خوردن است.
“آیوش آگراوال”(Ayush Agrawal) و “کوان نگوین”(Quan Nguyen)، از دانشگاه‌های “کالیفرنیا، برکلی”(UC Berkeley) و “کارنگی ملون”(CMU) ادعا می‌کنند الگوریتم‌های کنترلی خاصی ابداع کرده‌اند که با استفاده از آنها می‌توان جای پاهای مجزا را روی سنگ‌ها کنترل کرد. از آنجا که در راه، موانع بسیاری وجود دارند که قابل شکستن نیستند، حرکت این سیستم‌ها با معادلات پیچیده حرکتی صورت می‌گیرد تا به ربات در گذشتن از موانع کمک کند.
به گفته این پژوهشگران، ربات‌ها نمی‌دانند زمین به مرور زمان به چه صورت درمی‌آید زیرا در عملیات، تنها محل گام بعدی به ربات نشان داده می‌شود. این دو پژوهشگر و گروهشان، برای پیش‌بینی گام‌های بعدی از سیستم‌های کنترل بهینه و غیرخطی استفاده کردند.
الگوریتم‌های کنترلی این گروه، امکان گام برداشتن را به صورت پویا و سریع، در زمین‌هایی که به طور تصادفی انتخاب شده‌اند و در آنها قلوه‌سنگ وجود دارد، فراهم می‌کنند.
این دو پژوهشگر، چهارچوب‌های کنترلی خاصی را در ربات‌های دو پا استفاده می‌کنند که نه تنها جای گام‌های بعدی را در زمین ناهموار مشخص می‌کند بلکه موانع نامشخص خارجی را هم در نظر می‌گیرد.
ربات‌ها در حال حاضر قادر به دیدن موانع نیستند؛ بنابراین پژوهشگران تصمیم دارند این الگوریتم‌های جدید را با یک پژوهش رایانه‌ای در زمینه بینایی ربات‌ها ترکیب کنند.
نتایج این پژوهش، در مجله ” IEEE Spectrum” به چاپ رسید.
منبع: ایسنا
